Stoczek Łukowski historycznie położony był w ziemi czerskiej. Pierwsza wzmianka o osadzie pochodzi z XIII w. 4 kwietnia 1546 r. król Zygmunt Stary nadał miejscowości prawa miejskie. W 1805 r. Stoczek przestał być prywatną własnością biskupów poznańskich i stał się miastem państwowym. 14 lutego 1831 r. miała tu miejsce pierwsza zwycięska bitwa powstania listopadowego – wojska polskie pod dowództwem gen. Józefa Dwernickiego rozgromiły korpus gen. Fiodora Geismara. W 1867 r. Stoczek został pozbawiony praw miejskich za wsparcie powstania styczniowego. Odzyskał je dopiero w 1916 r. W okresie międzywojennym odbywały się tu największe w Polsce i jedne z największych w Europie targi końskie. 12 września 1939 r. miasto zostało w 80 procentach spalone przez niemieckiego okupanta. W czasie okupacji w Stoczku oraz jego okolicach działały oddziały partyzanckie, m.in. oddział kpt. Wacława Rejmaka „Ostoi”.
Północno-wschodnia część miasta położona jest w Łukowskim Obszarze Chronionego Krajobrazu.